Темы рефератов:
 
Бесплатные рефераты
 

 

 

 

 

 

     
 
Сінтэз лічбавай сістэмы кіравання
     

 

1. Што такое момант інэрцыі?

Ставленне які круціць моманту да кутняй хуткасці.

2. Што такое перадаткавая функцыя?

Ставленне выхаднога сігналу да вваходнага.

3. Што такое пераходная функцыя?

Рэакцыя сістэмы на адзінкавы ступеністы імпульс.

3. Што такое вагавая функцыя?

Рэакцыя сістэмы на функцыю Дирака (Адзінкавы імпульс у бясконцасць).

4. Вызначэнне наблюдаемость.

Сістэма наблюдаемость калі няма двух аднолькавых пачатковых умов, якія прыводзяць сістэму да аднаго і таго ж канчатковаму стану.

5. Вызначэнне кіравальнасці.

Сістэма кіраваная калі выбарам адпаведнага кіравніка вздзеяння яе можна з любога пачатковага стану перавесці в любое канчатковае стан за канчатковае час.

6. Навошта трэба правяраць на наблюдаемость і кіравальнасць.

Калі мы праверым сістэму на наблюдаемость, а яна не наблюдаемость то мы не зможам потым абраць кіравальнае вздзеянне, так як мы выбіраем яго пасля ацэнкі стану сістэмы (у назіральнік), а калі яна не наблюдаемость, то мы і не можам яго абраць.

А калі сістэма ня кiравацца, то мы адпаведна не можам ёю кіраваць, а нас гэта не задавальняе.

7. Дзе на схеме замкнёнай сістэмы назіральнік, а дзе сам аб'ект?

Версе сам аб'ект, а знізу назіральнік. І наогул усюды, дзе стаяць над зменнымі тыльды (хвалістыя лініі), то гэта ставіцца да назіральніку, всё астатняе да аб'екта.

8. Ад чаго залежыць кіраванне?

Управленне залежыць ад зменных стану сістэмы:

Тлумачыцца гэта тым, што на рэгулятар мы падаем менавіта зменныя стану, а на яго выхадзе атрымліваем кіравальнае вздзеянне, якое мы потым падаем на аб'ект: U =-RX. Дзе R-матрыца рэгулятара. p> 9. Дзе на схеме ацэнка стану?

Усюды дзе стаяць над зменнымі тыльды, то гэта ставіцца да назіральніку, всё астатняе да аб'екта. А назіральнік і дае нам ацэнку стану.

10. Навошта знаходзім матрыцу A cr і A ch ? p> Матрыцу A cr знаходзім для таго, што б паглядзевшы яе у 3. ступені пераканацца што, пераходны працэс у аб'екце заканчваецца за 3 такту (адсюль і трэцяя ступень).

Матрыцу A ch знаходзім для таго, што б паглядзевшы яе у 3. ступені пераканацца што, зменныя стану супадаюць з іх ацэнкай.

11. Што звязвае матрыца A 0 ?

Яна звязвае вектар XX які ровны: , дзе і . p> Так вось яна звязвае гэты вектар на да ым кроку і гэты ж вектар на да +1 кроку, г.зн.:

XX (k +1) = A 0 п‚ґ XX (k), (*)-Запомніце што гэта равнанне зорачка.

12. Як з дапамогай матрыцы A 0 атрымаць табліцу?

Мы ведаем пачатковыя дадзеныя:

0

w намінальная

i намінальны

0

0 (Апошнія тры лічбы гэта пачатковае стан назіральніка)

0

<...
     
 
     
Белорусские рефераты
 
Рефераты
 
Бесплатные рефераты
 

 

 

 

 

 

 

 
 
 
  Все права защищены. Перепечатка учебных материалов только с письменного разрешения администрации сайта.